如果客户端拨ros l2tp服务时，ros的log里出现这样一句

l2tp Info|first L2TP UDP packet received from w.x.y.z

后就再也没下文，并且最终客户端超时断开的话，是因为客户端windows的注册表键值默认的IPsec策略与服务端不符，要更改这个设置，需要定位注册表

HKEY_LOCAL_MACHINESYSTEMCurrentControlSetServicesRasManParameters

然后添加一个32位DWORD字符串，名字为ProhibitIpSec，它的值为16进制的1

然后重启客户端操作系统即可顺利拨入ros的l2tp vpn服务了。